CAT- und ESP-Warnleuchten gehen gleichzeitig an?!

Hallo zusammen,

bei meinem 97er A8 4.2 habe ich v.a. 2 Probleme:

1) auf der Autobahn bei "gleichmäßigen" 180 km/h gehen manchmal die CAT-Leuchte und die ESP-Leuchte gleichzeitig an (ESP fällt auch wirklich aus). Manchmal, aber eben nicht immer, stottert dann auch der Motor beim Beschleunigen (als ob er nur auf 7 Pötte laufen würde). Wenn ich anhalte und erneut starte ist der Spuk vorbei. Nur die CAT-Leuchte braucht manchmal länger (ss scheint, als ob der Motor erst etwas abkühlen müsste). Erst vor kurzem habe ich auf "legalem" Wege die AU bekommen (Kats scheinen also in Ordnung zu sein) und Diagnosegerät des Freundlichen bringt auch keine Fehlermeldung

2) Diagnosecheck des Freundlichen erbrachte einen sporadischen Fehler des ABS/ESP-Sensors auf der linken Seite, nachdem die ABS- und ESP-Leuchten immer in der gleichen langezogenen Linkskurve auf der Autobahn und manchmal bei starken Einschlagen nach Links bei Langsamfahrt angingen. Aso habe ich den Fühler getauscht (Abgreifring auf der Achse ist in Ordnung). Leider gehen wieder die Lampen an, wenn ich diese eine Autobahnkurve befahre (interessant dabei: wenn ich die Kurve mit 100 oder max. 120 fahre, leuchtet nichts auf; erst bei höherem Tempo).

Hat jemand eine Idee, nach welchen Fehlern ich suchen muss, um die oben beschriebenen Probleme zu lösen.
Ich würde gern mal wieder einen größeren Teil der Motorleistung ausschöpfen, ohne dass mich gleich die komplette Weihnachtsbeleuchtung aus dem Armaturenbrett anleuchtet (Der hintere rechte Sitzbelegungssensor bringt nämlich auch immer wieder einen sporadischen Fehler, so dass die Airbaglampe ebenfalls aufleuchtet).

Beste Grüße
Andi