VW Phaeton V6 - Automatik - Rückwärtsgang Probleme

hi, habe mal eine Frage:

Wenn ich beim Automat in den Rückwärtsgangschalte, oder auch von R auf P, dann ruckt es extrem bis hin zum schlagen!
Wenn ich von P/D auf R schalte und dabei leicht von der Bremse gehe, dann ist es weniger schlimm, fast normal.

Ursachen?

Phaeton V6, BJ 2003, 160tkm